1、崗位職責(zé)：1.力控算法開發(fā)1.1 設(shè)計并實現(xiàn)機械臂的力/力矩控制算法（如阻抗控制、導(dǎo)納控制、力位混合控制等），提升機器人在復(fù)雜接觸任務(wù)中的柔順性與安全性。1.2 開發(fā)基于力/觸覺傳感器的實時信號處理與濾波算法，提高力控精度與環(huán)境適應(yīng)性。2.系統(tǒng)建模與辨識2.1 建立機械臂及末端執(zhí)行器的動力學(xué)模型，完成參數(shù)辨識（如摩擦力、慣性、剛度等）。2.2 針對不同負(fù)載與環(huán)境特性，設(shè)計自適應(yīng)力控策略。3.力位協(xié)同控制3.1實現(xiàn)力控與軌跡跟蹤的融合控制，解決裝配、打磨、拋光、插拔、協(xié)作等場景中的力位耦合問題。3.2 優(yōu)化力/位切換與碰撞檢測/響應(yīng)邏輯，提升人機協(xié)作安全性。4.仿真與驗證4.1 在仿真環(huán)境（如Gazebo、Simu****、CoppeliaSim）中搭建力控模型并進行離線驗證。4.2搭建實際機器人力控測試平臺，完成真實環(huán)境下的算法調(diào)試與性能評估。5.平臺集成與優(yōu)化5.1將力控算法部署到實時系統(tǒng)（如ROS/ROS2、EtherCAT、RT-Preempt Linux等），保證控制周期（≤1kHz）。5.2與嵌入式/硬件團隊協(xié)作，優(yōu)化傳感器數(shù)據(jù)采集與驅(qū)動接口。6.技術(shù)前沿探索6.1跟蹤力控制、觸覺感知、柔順控制、機器學(xué)習(xí)力控等前沿技術(shù)，推動技術(shù)預(yù)研與落地。2、任職要求：1.基本條件：1.1碩士及以上學(xué)歷，博士優(yōu)先；機器人、自動化、機械工程、控制工程、計算機等相關(guān)專業(yè)。1.2 5年以上機器人控制算法開發(fā)經(jīng)驗，其中至少3年專注于力控制或柔順控制方向。2.專業(yè)技能：2.1 深入理解機器人運動學(xué)/動力學(xué)、現(xiàn)代控制理論（如PID、LQR、MPC、自適應(yīng)控制、魯棒控制）。2.2 精通至少一種力控制策略（阻抗、導(dǎo)納、力位混合、直接力控等）及其工程實現(xiàn)。2.3 熟悉常用力/力矩傳感器（如ATI、JR3、坤維等）及信號處理（濾波、補償、標(biāo)定）。2.4 熟練使用C++/Python，具備實時控制軟件開發(fā)能力。2.5 熟悉ROS/ROS2、實時Linux、EtherCAT等機器人軟件框架與通信協(xié)議。2.6 有MATLAB/Simu****、Pinocchio、Drake等建模與仿真工具經(jīng)驗。3.加分項：3.1 有協(xié)作機器人、醫(yī)療手術(shù)機器人、精密裝配/打磨等領(lǐng)域落地經(jīng)驗。3.2 熟悉基于學(xué)習(xí)的力控方法（強化學(xué)習(xí)、模仿學(xué)習(xí)）。3.3 有整機力控穩(wěn)定性分析與調(diào)優(yōu)經(jīng)驗。3.4 發(fā)表過力控制相關(guān)高水平論文或?qū)＠?

雷利電機，是一家具有廣泛影響力的微電機產(chǎn)品研發(fā)設(shè)計、生產(chǎn)制造型中國企業(yè)，已經(jīng)形成以微型步進電機、同步電機、直流有刷電機、直流無刷電機、微型水泵等多種電機產(chǎn)品為主導(dǎo)，配套相關(guān)精密結(jié)構(gòu)、驅(qū)動控制設(shè)計和制造方案解決的綜合業(yè)務(wù)能力。目前雷利的產(chǎn)品在家用電器行業(yè)已經(jīng)具有較高的影響力，并持續(xù)推進在汽車零部件、工業(yè)、運動健康等多領(lǐng)域的協(xié)調(diào)發(fā)展。

公司總部位于中國常州，擁有常州新北研發(fā)中心和常州新北、常州武進、常州錢家三個制造基地，公司實行集團化管理，總占地面積約130000平方米，共有員工4000余人，年電機出貨量約1.6億臺。公司通過持續(xù)發(fā)展，已經(jīng)成為一家管理信息化、研發(fā)項目化、生產(chǎn)基地化、營銷全球化的具有較強綜合競爭能力的微電機系統(tǒng)方案提供商。

公司不斷利用技術(shù)研發(fā)和零部件制造上的優(yōu)勢，為客戶提供各種品質(zhì)優(yōu)良，性價比高的微電機產(chǎn)品和相關(guān)解決方案。在與包括近30家世界500強企業(yè)在內(nèi)的眾多優(yōu)秀客戶合作過程中，雷利已經(jīng)成為值得信賴的戰(zhàn)略合作品牌。未來雷利將通過持續(xù)的創(chuàng)新投入和資源整合，為客戶提供更加豐富和個性化的產(chǎn)品，實現(xiàn)互利雙贏。
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